Navi++_Core 作为布科思科技自主定位导航体系要害内核，已交融激光雷达、视觉、里程计等多种传感器，使用同步定位与建图(SLAM)技能完结地图构建，同时利用回环检测来纠正构图中或许引发的误差。地图精度能够抵达2cm,同时可满意大空间环境的构图需求。

 

　　Navi++体系采用模块化的组织方式，供给了完善的通讯接口，因而能够很便利的集成到宿主体系中。经过这些接口，能够履行比如构图、取得当时方位、导航等功用，宿主体系能够依据自己的需求灵敏的调整和扩展功用。此外，为满意用户使用需求，咱们还开发了专用的PC版、安卓版控制软件。

 

　　2019年，布科思科技发布了***新版定位导航体系Navi++_1.3.6。该版Navi++_1.3.6体系运用了系列新算法，从根本上处理了室内大环境、长走廊和类似环境的构图精度问题，对机器人室内行走时的定位导航处理速度、性能和综合功率进行了极大进步。

 

　　众所周知，SLAM（SimultaneousLocalization and Mapping）同步定位与构图是无人驾驶机器人自主运转的魂灵。机器人在未知环境中从一个未知方位开端移动，依据方位估量和地图进行本身定位，同时在本身定位的基础上构建增量地图，完结机器人的自主定位和导航。其间涉及到的要害点是定位信息、构图精度以及与之与匹配的实时动态回环检测。怎么彻底处理以上问题？一直是业内各机器人团队的技能难题。

 

　　布科思科技早在2017年发布的Navi++定位导航体系中就开端启用回环检测来处理构图精度和功率问题。而此次发布的***新版Navi++体系，则是在以往版本基础上，对体系核心Navi++_Core的回环检测进行了深度迭代，并增加了数据驱动的回环优化战略，多模态语义级辅佐构图功用，进一步进步了构图的精度和功率。

 

　　实时回环检测，快速构建完整地图

 

　　数据算法驱动的回环优化，经过统计数据的优化算法来完结回环检测速度。浅显来讲既是优化了构图过程中回环检测速度，在构图的过程中简直达到实时回环，并且在完结构建时不需求等候，直接得到构图结果。

 

　　手动辅佐回环，进步类似环境构图准确度

 

　　***新版体系增加了构图过程中手动辅佐回环功用，当在比较复杂、回环特征不够显着的场景构图，可在机器人走到回环点邻近时，在构图软件中使用辅佐回环功用，进步回环速度和准确性。这项功用的首要作用是补偿高精度类似环境的构图功率。

 

　　进步定位频率，让构图速度更快

 

　　此外，此次体系升级后的定位频率也由之前的5Hz进步到10Hz。当在构图过程中假如里程计发生误差时，更高定位频率能减小数据对定位发生的影响，更进一步进步定位稳定性和准确性。